土城是一座千年古镇。早在7000年前就有人类在此繁衍生息。西汉元鼎六年（公元前111年）在此始置平夷县，北宋大观三年（公元1109年）在此建滋州，领仁怀、承流二县（即今仁怀市、赤水市、习水县地域）。元末明初，街民在改造房屋时发现了大量土城墙，故名“土城”。土城“山明水秀、地坦人稠”，水陆交通便利，系古时“川盐入黔”的重要码头和集散地。历史上商贾云集，是赤水河中游的政治、经济中心。秦币、汉砖、古陶、汉墓、宋酒窖、古盐号、古船帮、张半单宅等众多的历史文物古迹，呈现出悠久的历史和丰厚的文化积淀。土城素有“川黔锁钥”之称，自古为兵家必争之地，明万历26年前后建成九龙囤等四大军事囤堡。2005年9月，国家建设部、国家文物局评选公布为中国历史文化名镇。为抢救、保护好千年古镇，土城镇采取了多项强有力的工作措施。委托重庆大学编制《古镇保护规划》等四个规划，及《历史街区修复方案》。截止目前，《古镇保护规划》已通过省级评审。严格执法，禁止“破坏性建设”，保持古镇风貌。

土城，是一块红色圣地。1935年1月，中国工农红军长征到达土城。28日，毛泽东、周恩来、朱德等在土城亲自指挥青杠坡阻击战，红一、三、五军团和干部团参加战斗，战斗十分惨烈。党的两代领导核心、共和国三任国家主席、五任国防部长、七大元帅和两百多位将军当年亲自参加战斗，总司令朱德、总参谋长刘伯承亲自到前线指挥。下午，军委召开紧急会议，根据敌情变化，决定改变行军计划。1月29日拂晓，红军以土城浑溪口为主要渡口，挥师一渡赤水河，揭开了红军“四渡赤水”的光辉篇章。土城（青杠坡）战斗是毛泽东在遵义会议后亲自指挥的第一战，土城是四渡赤水河第一渡口。为弘扬长征精神，积极启动红色旅游，于2005年9月建成四渡赤水战役陈列室，为红色旅游开发奠定坚实基础。经中共中央批准，在土城重建四渡赤水纪念馆，于2007年7月9日竣工开馆，采用声光电等多媒体技术，再现四渡赤水出奇制胜，展现毛泽东平生军事指挥的重意之笔。2006年被团中央列入全国青少年教育基地。土城渡口纪念碑等四渡赤水遗址被国家文物局评选为第六批全国文保单位。